A figura abaixo apresenta um robô definido no espaço plano com cadeia cinemática do tipo RRP, sendo que R representa uma junta de revolução e P representa uma junta do tipo prismática.
O robô RRP possui como base de referência o sistema de coordenadas O
0–x
0y
0z
0 e o sistema de coordenadas O
e–x
ey
ez
e fixo no elo do efetuador. A primeira junta de revolução tem seu eixo de rotação na direção e sentido do eixo z
0 (perpendicular aos eixos x
0 e y
0, ou seja, saindo da página) passando pela origem do sistema de coordenadas da base em O
0, com deslocamento de junta definido pelo ângulo ?
1, medido entre o eixo x
0 e a reta definida pelos pontos O
0 e B, sobre o elo a
1. A segunda junta de revolução tem eixo de rotação paralelo ao eixo da primeira junta de revolução, ou seja, na direção e sentido de z
0, mas passando pelo ponto B, com deslocamento de junta definido pelo ângulo ?
2, medido entre a reta definida entre os pontos O
0 e B (alongamento tracejado na figura) e a reta definida entre os pontos B e a origem O
e. A terceira junta prismática tem seu eixo na direção e sentido do eixo x
e (eixo x do sistema de coordenadas do efetuador) definido pela relação
x
e = O
e ? B
/ ?O
e ? B?
passando pelo ponto B, com deslocamento d
3, correspondente à distância entre os pontos B e O
e. Com respeito ao robô RRP, indique se as afirmativas a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F) e assinale a alternativa com a sequência correta de cima para baixo.
( ) Não é possível gerar movimento de deslocamento para o efetuador do robô RRP na direção de z0. ( ) O robô RRP possui quatro graus de mobilidade. ( ) O volume de trabalho do robô RRP é cilíndrico. ( ) O robô RRP não possui singularidades.