Para habilitar-se na Categoria D ou para conduzir veículo...

estar habilitado no mínimo a seis meses na categoria B, ou no mínimo a três meses na categoria C, quando pretender habilitar-se na categoria D;

ter idade superior a vinte e um anos;

não ter cometido nenhuma infração grave ou gravíssima ou ser reincidente em infrações médias durante os últimos doze meses;

ser aprovado em curso especializado e em curso de treinamento de prática veicular em situação de risco, nos termos da normatização do CONTRAN.