A figura abaixo mostra o diagrama de entrada e saída de um controlador, cujo sinal de entrada é o sinal de erro e(t) e a saída é o sinal u(t). Quando um sinal de erro e(t) em rampa é aplicado à entrada do controlador, conforme mostrado na curva I, a resposta do controlador u(t) também é uma rampa, mas de acordo com a curva II.
A ação implementada no controlador, considerando o sinal de entrada e o de saída, é do tipo
derivativa.
integral.
proporcional.
proporcional-integral (PI).
proporcional-integral-derivativa (PID).
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