Um motor DC (corrente contínua), cujo esquema está apresentado na figura e cujas variáveis envolvidas estão definidas na tabela, tem o campo excitado por um ímã permanente e tem o seu modelo matemático representado pelas seguintes equações diferenciais:
Considere o Motor DC como um sistema onde a entrada é a tensão na armadura, a saída é a velocidade angular do motor e um vetor de estado é definido como: x1 a corrente da armadura e x2 a velocidade angular. A matriz da dinâmica para uma representação em espaço de estado de 2ª ordem deste sistema é:
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