Na aplicação do método do ganho limite, um processo em ma...

Na aplicação do método do ganho limite, um processo em malha fechada sob controle automático P foi submetido a três experimentos, em que um pequeno degrau era aplicado no seu valor de referência, para ganhos adimensionais do controlador, Kc, dados por 6; 10 e 12, respectivamente. As curvas de resposta foram registradas e são apresentadas no gráfico a seguir. Verifica-se que para Kc = 6, a amplitude de oscilação diminui com o tempo; para Kc = 10, essa amplitude fica constante e para Kc = 12, aumenta.

 Com base nos resultados dos experimentos, um controlador P ajustado por Ziegler- Nichols para este processo deverá terá um ganho adimensional de: