De acordo com o Art. 138 do Código de Trânsito...

A Ser habilitado pelo menos na categoria “D”, ter mais de 21 anos e não ter cometido infração grave nos últimos 12 meses. B Ter idade acima de 21 anos e habilitação mínima na categoria “B”. C Possuir qualquer categoria de habilitação, desde que o veículo seja vistoriado anualmente. D Obter apenas autorização municipal, independente da categoria de habilitação ou histórico de infrações.