No mecanismo da figura abaixo, a barra AO gira no sentido h

No mecanismo da figura abaixo, a barra AO gira no sentido horário em torno do pino O, com velocidade angular ? constante. Essa barra AO tem uma de suas extremidades articulada à barra AB pelo ponto A. A barra AB está articulada ao centro do disco (de raio R) pelo ponto B. O disco rola sem escorregar sobre o plano horizontal. O ponto C é o Centro Instantâneo de Rotação da barra AB. 



Para o instante mostrado na figura, o módulo da velocidade angular do disco vale: